Die Geschichte Königsteins ist wechselhaft: Der Ort wurde 1130 erstmals als "Chungestein" erwähnt. Die Herren von Breitenstein-Königstein bauten ein Schloß, das sie später zur Burg befestigten, das aber um 1800 durch einen Brand zum großen Teil zerstört wurde. 1358 erhielten die Königsteiner das Marktrecht.

Am 20. April 1945 wurde der Ort bei einem Sprenggranaten-Angriff stark zerstört. Durch die Dorferneuerung der letzten Jahre bekam Königstein sein urprüngliches Gesicht zurück: Marktplatz und Hauptstraßen erhielten wieder Granitpflaster, die noch bestehenden Gebäude aus früheren Jahrhunderten wurden nach alten Vorbildern saniert und restauriert, so auch das Haus am Markt.

Der Barockbau der evangelischen Kirche „St. Georg“ (1783-86) in der Ortsmitte wurde bis 1965 als Simultankirche genutzt, d. h. sie diente beiden Konfessionen. Dann wurde der Neubau der katholischen Kirche errichtet.